PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a technique of suppressing the influence of the surrounding environment and irradiating a focused ultrasonic wave from an ultrasonic wave irradiation unit to specify the position and inclination of a diagnostic probe suitable for treating an affected part of a patient. SOLUTION: A robot arm 10 of a treatment system moves a treatment unit 50 so that a diagnostic probe 54 that emits a focused ultrasonic wave has a specified position and inclination. The positioning probe 70 is operated by an operator and receives or transmits positioning ultrasonic waves. Three or more ultrasonic sensors 14 that transmit or receive positioning ultrasonic waves are installed in the holder. The detection unit 22 detects the position and inclination of the positioning probe based on the reception signal of the positioning probe that receives the positioning ultrasonic wave or the reception signal of the ultrasonic sensor that receives the positioning ultrasonic wave. The specifying unit 24 specifies the position and the tilt of the diagnostic probe based on the position and the tilt of the positioning probe detected by the detecting unit. [Selection diagram] Figure 2【課題】周囲環境の影響を受けることを抑制し、超音波照射部から収束超音波を照射して患者の患部を治療するために適した診断プローブの位置および傾きを特定する技術を提供する。【解決手段】治療システムのロボットアーム１０は、収束超音波を照射する診断プローブ５４が特定された位置および傾きになるように治療ユニット５０を移動する。位置決めプローブ７０は、操作者によって操作され、位置決め用超音波を受信または送信する。位置決め用超音波を送信または受信する３個以上の超音波センサ１４は、保持部に設置される。検出部２２は、位置決め用超音波を受信する位置決めプローブの受信信号、あるいは位置決め用超音波を受信する超音波センサの受信信号に基づいて、位置決めプローブの位置および傾きを検出する。特定部２４は、検出部が検出する位置決めプローブの位置および傾きに基づいて、診断プローブの位置および傾きを特定する。【選択図】図２
