An inverted wheel type moving body that is capable of enhancing convenience and a method of controlling the same are provided. An inverted wheel type moving body according to one aspect of the present invention includes a right chassis 17 and a left chassis 19 rotationally supporting a right driving wheel 18 and a left driving wheel 20, motors 34 and 36 rotationally driving the right driving wheel 18 and the left driving wheel 20, a body 12 rotatably supported on the right chassis 17 and the left chassis 19 through a right arm 14 and a left arm 16, a pressure-sensitive sensor 45 provided to judge whether a transportation object dismounts, and a control unit 80 controlling the motors 34 and 36 to reduce velocity upon judgment that the transportation object dismounts based on the output from the pressure-sensitive sensor 45 when the moving body travels faster than a certain velocity, in which overturn preventing operation is executed after an absolute value of the velocity is lower than a threshold value.편리성을 향상시킬 수 있는 도립 차륜형 이동체, 및 그 제어 방법을 제공한다. 본 발명의 일 양태에 관련된 도립 차륜형 이동체는, 우측 구동륜 (18), 좌측 구동륜 (20) 을 회전 가능하게 지지하는 우측 차대 (17), 좌측 차대 (19) 와, 우측 구동륜 (18), 좌측 구동륜 (20) 을 회전 구동시키는 모터 (34, 36) 와, 우측 아암 (14) 및 좌측 아암 (16) 을 개재하여 우측 차대 (17), 좌측 차대 (19) 에 대해 회전 운동 가능하게 지지된 차체 (12) 와, 수송 대상이 하차하는지 여부를 판정하기 위해서 설치된 감압 센서 (45) 와, 일정 속도보다 빠르게 주행하고 있는 경우에, 감압 센서 (45) 로부터의 출력에 기초하여 수송 대상이 하차하는 것으로 판정되면, 모터 (34, 36) 를 제어하여, 속도를 저하시키는 제어부 (80) 를 구비하고, 속도의 절대값이 임계값보다 낮아진 후, 전도 방지 동작을 실시하는 것이다.
