The steerable medical device includes a shaft 14, a steering mechanism 38, and an actuation mechanism 48. The shaft has a proximal portion 16, a distal portion 18, a first traction wire 20, and a second traction wire 22. The distal ends of the first traction wire 20b and the second traction wire 22b are coupled to the distal end of the shaft. The steering mechanism has a first wheel 40 and a second wheel 42 coupled by a differential mechanism 44. The proximal ends of the first traction wire 20a and the second traction wire 22a are coupled to the first and second wheels, respectively. The actuation mechanism is coupled to the steering mechanism. Operating the operating mechanism in the first mode of operation causes the distal portion of the shaft to curve in the first plane. Operating the operating mechanism in the second mode of operation causes the distal portion of the shaft to curve away from the first plane.조향 가능 의료 장치는 샤프트(14), 조향 메커니즘(38), 및 작동 메커니즘(48)을 포함한다. 샤프트는 근위부(16), 원위부(18), 제1 견인 와이어(20), 및 제2 견인 와이어(22)를 갖는다. 제1 견인 와이어(20b) 및 제2 견인 와이어(22b)의 원위 단부는 샤프트의 원위부에 커플링된다. 조향 메커니즘은 차동 메커니즘(44)에 의해 커플링된 제1 휠(40) 및 제2 휠(42)을 갖는다. 제1 견인 와이어(20a) 및 제2 견인 와이어(22a)의 근위 단부는 각각 제1 및 제2 휠에 커플링된다. 작동 메커니즘은 조향 메커니즘에 커플링된다. 작동 메커니즘을 제1 동작 모드에서 작동시키는 것은 샤프트의 원위부가 제1 평면에서 만곡되게 한다. 작동 메커니즘을 제2 동작 모드에서 작동시키는 것은 샤프트의 원위부가 제1 평면으로부터 이격하여 만곡되게 한다.
