Ein Aktor-System mit verstellbarer Steifigkeit umfasst einen Aktor (10) mit verstellbarer Steifigkeit, der in einem biegsamen Element montiert und ausgestaltet ist, für das biegsame Element unterschiedliche Steifigkeiten vorzusehen, ein Unterstützungssystem (30) zur Änderung der Wärmemenge, das eine Änderung der Wärmemenge des Aktors mit verstellbarer Steifigkeit unterstützt, und eine Steuerung (20), die den Aktor mit verstellbarer Steifigkeit und das Unterstützungssystem zur Änderung der Wärmemenge steuert. Das Unterstützungssystem zur Änderung der Wärmemenge umfasst einen Kanal (32), der sich in der Nähe des Aktors mit verstellbarer Steifigkeit erstreckt, und einen Übertragungsteil (40), der ausgestaltet ist, durch den Kanal ein Wärmeübertragungsmedium (38A, 38B) zu übertragen, das mit dem Aktor mit verstellbarer Steifigkeit eine Wärmemenge austauscht. Der Übertragungsteil bewahrt das Wärmeübertragungsmedium soweit erforderlich in der Nähe des Aktors mit verstellbarer Steifigkeit.An adjustable stiffness actuator system includes an adjustable stiffness actuator (10) mounted in a flexible member and configured to provide different stiffnesses to the flexible member, a heat quantity changing support system (30), a change in heat quantity of the variable stiffness actuator, and a controller (20) controlling the variable stiffness actuator and the heat quantity changing support system. The heat quantity changing support system includes a passage (32) extending near the variable stiffness actuator, and a transmitting member (40) configured to transmit a heat transfer medium (38A, 38B) through the passage exchanges a quantity of heat with the actuator with adjustable stiffness. The transfer member retains the heat transfer medium as necessary in the vicinity of the actuator with adjustable rigidity.
