The present invention accurately detects a rotation angle according to contact with a rice seedling during self-driving of a weeding robot and allows the exact location of the rice seedling to be easily detected. According to the present invention, a sensing apparatus for a weeding robot comprises a main body where a power source is mounted and a weeding part is arranged on one side a wheel receiving rotary power from the power source and driven by an orbital rotation method a control unit for controlling the direction of orbital rotation of the wheel and a sensing unit arranged in front of the main body and sensing an obstacle such as a rice seedling or the like during driving of the main body, followed by outputting the result to the control unit. The sensing unit comprises a head arranged in a position high enough to touch the top of a rice seedling planted and grown in a rice paddy while the main body runs forwards and rotated during contact with the top of the rice seedling a sensor casing arranged under the head and supporting the rotation of the head and a sensing means arranged on the sensor casing and sensing the rotation of the head, followed by outputting the result to the control unit.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명은 제초 로봇의 자율 주행중에 모와의 접촉에 따른 회전각을 정확하게 검출하고 모의 정확한 위치를 용이하게 검출할 수 있도록 한다.본 발명에 따른 제초 로봇용 센싱장비는, 동력원이 장착되고 일측에 제초를 위한 제초부가 배치되는 본체와 상기 동력원으로부터 회전 구동력을 전달받아 궤도 회전방식으로 주행되는 바퀴와 상기 바퀴의 궤도 회전 방향을 조절하는 제어부와 상기 본체의 전방에 배치되어 상기 본체의 주행시 모 등의 장애물을 감지하여 이를 제어부측으로 출력하는 센싱부로 대별되며, 상기 센싱부는 상기 본체의 전방 주행시 논에 심어져 성장된 모의 상부와 접촉될 정도의 높이에 배치되고 상기 모의 상부와 접촉시 회전되는 헤드와, 상기 헤드의 하측에 배치되고 상기 헤드의 회전을 지지하는 센서 함체와, 상기 센서 함체에 마련되어 상기 헤드의 회전을 감지하여 이를 상기 제어부측으로 출력하는 감지수단으로 구성된다.
