The present invention provides a closed-loop system for real-time control of epidural and / or subdural electrical stimulation, the system comprising: a) applying a neuromodulation with adjustable stimulation parameters to a subject Means b) operably connected to b) a real-time monitoring component comprising a sensor that continuously obtains a feedback signal from the subject, the signal comprising a neural signal and / or A signal providing characteristics of the subject's movement, wherein the system b) is operatively connected to a signal processing device that receives the feedback signal and operates a real-time automatic control algorithm； The device is operably connected to the means a) and the device a) is newly connected with minimal delay. Provide parameters. The system of the present invention improves the gait consistency of a subject suffering from neuromotor dysfunction. Real-time automatic control algorithms are used, including feedforward components that utilize single-input single-output models (SISO) or multiple-input single-output (MISO) models. [Selection figure] None本発明は、硬膜外および／または硬膜下電気刺激のリアルタイム制御のための閉ループシステムを提供し、当該システムは、ａ）被験者に、調整可能な刺激パラメータを有する神経調節を適用するための手段を備え、上記手段ａ）は、ｂ）上記被験者からフィードバック信号を連続的に取得するセンサを備えるリアルタイムモニタリング構成要素に動作可能に接続されており、上記信号は、神経信号、および／または、上記被験者の運動の特徴を提供する信号であり、上記システムｂ）は、ｃ）上記フィードバック信号を受信し、リアルタイム自動制御アルゴリズムを動作させる信号処理デバイスに動作可能に接続されており、上記信号処理デバイスは、上記手段ａ）に動作可能に接続されており、上記手段ａ）に、最小限の遅延で新たな刺激パラメータを提供する。本発明のシステムは、神経運動機能障害を患っている被験者の歩行の一貫性を改善する。単入力単出力モデル（ＳＩＳＯ）または多入力単出力（ＭＩＳＯ）モデルを利用するフィードフォワード構成要素を含む、リアルタイム自動制御アルゴリズムが使用される。【選択図】なし
