A robot body driving mechanism 51 including a wrist joint driving part 38 A base 23 that is detachably fixed to the robot body drive mechanism and a hollow shaft 25 having a proximal end 25a extending to the base and a wrist joint 30 extending to the distal end 25b of the shaft The wrist joint includes an arm that rotates about an axis of the distal end of the arm, an end effector 22 that is mounted on the wrist joint, and an end effector that is inserted through the shaft and has a distal end (44b) A robot main body 2 including a wrist joint driving force transmitting portion 48 having a torque transmitting tube 44 of the robot body 2 And the wrist joint driving part is connected to the proximal end 44a of the torque transmitting tube by mounting the base to the robot body driving mechanism to rotate the torque transmitting tube about the axis L1 of the torque transmitting tube And is detached from the torque transmitting tube by removing the base from the robot body drive mechanism.손목관절 구동부(38)를 포함하는 로봇 본체 구동기구(51)와 로봇 본체 구동기구에 착탈 가능하게 고정되는 베이스(23)와, 근위단(25a)이 베이스에 이어지는 중공의 샤프트(25)와 샤프트의 원위단(25b)에 이어지는 손목관절(30)을 가지는 암(12)으로서, 손목관절은 암의 원위단의 축선 주위로 회동하는 암과, 손목관절에 장착된 엔드 이펙터(22)와, 샤프트에 삽입관통되어 원위단(44b)이 손목관절에 장착되어 있는 중공의 토크 전달 튜브(44)를 가지는 손목관절 구동력 전달부(48)를 포함하는 로봇 본체(2) 를 구비하며, 손목관절 구동부는, 베이스를 로봇 본체 구동기구에 장착하는 것에 의해, 토크 전달 튜브의 근위단(44a)과 접속되어, 토크 전달 튜브를 토크 전달 튜브의 축선(L1) 주위로 회동시키도록 구성됨과 함께, 베이스를 로봇 본체 구동기구로부터 떼어내는 것에 의해, 토크 전달 튜브와 분리되도록 구성되어 있다.
