A medical instrument comprising: (A) a first joint comprising a first member and a second member, the first member configured to be repositionable with respect to the second member in an X-Y plane； (B) a second joint operatively coupled to the first joint, the second joint comprising a third member and a fourth member, the third member configured to be repositionable with respect to the fourth member in a Y-Z plane perpendicular to the X-Y plane； and, (C) a controller operatively coupled to the first joint and the second joint, the controller including a first control configured to direct repositioning of at least one of the first member and the second member, and a second control configured to direct repositioning of at least one of the third member and the fourth member.La présente invention concerne un instrument médical comportant les éléments suivants : (A) une première articulation comprenant un premier élément et un second élément, ledit premier élément étant conçu pour pouvoir être repositionné par rapport au second élément dans un plan X-Y ； (B) une seconde articulation accouplée fonctionnellement à la première articulation, ladite seconde articulation comprenant un troisième élément et un quatrième élément, ledit troisième élément étant conçu pour pouvoir être repositionné par rapport au quatrième élément dans un plan Y-Z perpendiculaire au plan X-Y ； et (C) un dispositif de commande accouplé fonctionnellement à la première articulation et à la seconde articulation. Ledit dispositif de commande comprend une première commande conçue pour diriger le repositionnement du premier élément et/ou du second élément, et une seconde commande conçue pour diriger le repositionnement du troisième élément et/ou du quatrième élément.
