To enable further enhancement of safety.SOLUTION: A medical support arm apparatus includes: an arm unit made of a plurality of links joined to each other by joint units； and a driving control unit that drives the arm unit by controlling driving of the joint units. If a malfunction is detected in at least one of the joint units, the driving control unit controls the driving of the joint units in a state where a certain restriction is imposed on motion of the arm unit, and drives the arm unit to avoid the malfunction.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】安全性をより向上させることを可能にする。【解決手段】複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアーム部と、前記関節部の駆動を制御することにより前記アーム部を駆動させる駆動制御部と、を備え、前記駆動制御部は、前記関節部の少なくともいずれかに異常が検出された場合に、前記アーム部の運動に対して所定の制限が設けられた状態で前記関節部の駆動を制御して、当該異常を回避するように前記アーム部を駆動させる、医療用支持アーム装置を提供する。【選択図】図１
