The present application relates to a wheel that may include first and second exoskeletal plates spaced apart and having a generally circular shape. The wheel may also include a roller guide assembly including one or more bearings, a roller guide coupled with the one or more bearings, and a shaft across the first and second exoskeleton plates, . The wheel may also include a tire and a center rim associated with the tire. The center rim may have a shape corresponding to the shape of the roller guide, and the roller guide may be configured to contact the center rim as the center rim rotates.본 출원은 이격되고 대체로 원형 형상을 갖는 제1 및 제2 외골격 플레이트를 포함할 수 있는 휠에 관한 것이다. 상기 휠은 또한 하나 이상의 베어링을 포함하는 롤러 가이드 어셈블리, 상기 하나 이상의 베어링과 결합된 롤러 가이드, 및 상기 제1 및 제2 외골격 플레이트를 가로지르는 샤프트를 포함할 수 있으며, 상기 롤러 가이드는 상기 샤프트 주위를 회전한다. 상기 휠은 또한 타이어 및 상기 타이어와 결합된 센터리스 림을 포함할 수 있다. 상기 센터리스 림은 상기 롤러 가이드의 형상에 대응하는 형상을 가지며, 상기 롤러 가이드는 상기 센터리스 림이 회전함에 따라 상기 센터리스 림과 접촉하도록 구성될 수 있다.
