A wire-driven based rehabilitation device and its control method are disclosed. The disclosed underarm rehabilitation apparatus includes a tread mill； An end effector fixed to a body part of a patient, a plurality of motors rotating forward and reverse so as to wind or loosen a plurality of wires connected to the end effector； And calculating a difference between a gait locus of the patient and a predetermined gait locus calculated through a tension on the plurality of wires in accordance with the movement of the end effector when the patient is walking on the treadmill, And a control unit.와이어 구동 기반 하지 재활 장치 및 그 제어방법이 개시된다. 개시된 하지 재활 장치는 트레드 밀； 환자의 신체 부위에 고정되는 엔드 이펙터(end effector)；상기 엔드 이펙터에 연결된 복수의 와이어를 감거나 풀어 줄 수 있도록 정회전 및 역회전 하는 복수의 모터； 및 환자가 상기 트레드 밀에서 보행 시, 상기 엔드 이펙터의 움직임에 다라 상기 복수의 와이어에 미치는 장력을 통해 산출되는 환자의 보행 궤적과 미리 설정된 보행 궤적과의 차이를 계산하여, 상기 복수의 모터를 구동시키는 제어부；를 포함할 수 있다.
