1. An image forming apparatus for forming an image of the object, wherein the image forming apparatus (1) comprises: a model providing unit (4) for providing kinematic model (12) of the robot representing an object (3), the kinematic model (12) is determined by the kinematic parameters with a projection data of unit (2) for providing projection data of the object (3) which correspond to different projection directions, the modification unit models (13) for modifying Cinematics second model (12) by modifying the kinematic parameters so that minimized the differences between the simulated projection data, which are determined by simulating projection of advance of the kinematic model, and the projection provided dannymi.2. An image forming apparatus according to Claim. 1, wherein the projection data with a unit (2) is arranged to provide the projection data, which correspond to fluctuations of the projection napravleniya.3. An image forming apparatus according to Claim. 1 wherein projection data are projections generated by using projections gripping unit (2), wherein the block projections capture calibration (2) is determined by means of calibration parameters, and wherein the modification unit models (13) is adapted to modified calibration parameters ikinematicheskie parameters so as to minimize the differences between the simulated projection data, which are determined by simulating a model of advanced projection and predosta , pull a projection dannymi.4. Fur device1. Устройство формирования изображения для формирования изображения объекта, причем устройство формирования изображения (1) содержит:предоставляющий модель блок (4) для предоставления кинематической модели (12) робота, представляющего объект (3), причем кинематическая модель (12) определяется с помощью кинематических параметров,предоставляющий проекционные данные блок (2) для предоставления проекционных данных об объекте (3), которые соответствуют различным проекционным направлениям,блок модификации мод
