A robot main body driving mechanism (51) including a wrist joint driving part (38), a base (23) detachably fixed to the robot main body driving mechanism, a hollow shaft (25 ) And a wrist joint (30) connected to the distal end (25b) of the shaft, wherein the wrist joint comprises an arm pivoting about the axis of the distal end of the arm and a wrist joint And a wrist joint driving force transmission part (48) having a hollow torque transmission tube (44) inserted through the shaft and having a distal end (44 b) attached to the wrist joint Wherein the wrist joint drive unit is connected to the proximal end (44a) of the torque transmission tube by attaching the base to the robot body drive mechanism, and the torque transmission tube is connected to the axis of the torque transmission tube (L1), and is configured to rotate By detaching the robot from the robot body drive mechanism, it is configured to be separated from the torque transmission tube.手首関節駆動部(38)を含むロボット本体駆動機構(51)と、ロボット本体駆動機構に着脱可能に固定されるベース(23)と、近位端(25a)がベースに連なる中空のシャフト(25)とシャフトの遠位端(25b)に連なる手首関節(30)とを有するアーム(21)であって、手首関節はアームの遠位端の軸線周りに回動するアームと、手首関節に取り付けられたエンドエフェクタ(22)と、シャフトに挿通されて遠位端(44b)が手首関節に取り付けられている中空のトルク伝達チューブ(44)を有する手首関節駆動力伝達部(48)とを含むロボット本体(2)と、を備え、手首関節駆動部は、ベースをロボット本体駆動機構に取り付けることによって、トルク伝達チューブの近位端(44a)と接続され、トルク伝達チューブをトルク伝達チューブの軸線(L1)周りに回動させるように構成され、且つベースをロボット本体駆動機構から取り外すことによって、トルク伝達チューブと切り離されるように構成されている。
