The invention relates to improvements to a method (100) for controlling a soil working means based on image processing. The soil working means comprises a locomotion member (201) for moving the working means at a predetermined speed (V). The method comprises the steps of: acquiring (101) at least one digital image of the soil by means of digital image acquisition means (203) installed on the working means； processing (102) the at least one digital image acquired through a first processing process with which a first computational complexity is associated； obtaining (103) at least one syntheticdescriptor (DS) of the soil based on such a processing； the synthetic descriptor includes a first parameter (P1) or a second parameter (P2) or a third parameter (P3)； comparing (104) at least one of the first, second and third parameters with a respective preset threshold value (k1, k2, k3)； if the at least one of the first, second and third parameters is lower than the respective preset threshold value, the method comprises the step (105) of generating a control signal of said locomotion member to reduce the speed of the soil working means.La présente invention concerne des améliorations pour un procédé (100) de commande d'un moyen de travail du sol sur la base d'un traitement d'image. Le moyen de travail du sol comprend un élément de locomotion (201) pour déplacer le moyen de travail à une vitesse prédéterminée (V). Le procédé comprend les étapes consistant à : acquérir (101) au moins une image numérique du sol à l'aide d'un moyen d'acquisition d'image numérique (203) installé sur le moyen de travail ； traiter (102) la ou les images numériques acquises par un premier processus de traitement auquel une première complexité de calcul est associée ； obtenir (103) au moins un descripteur synthétique (DS) du sol reposant sur un tel traitement ； le descripteur synthétique comprend un premier paramètre (P1) ou un deuxième paramètre (P2) ou un troisième paramètre (P3) ； comparer (104)
