A robotic catheter control system includes a collision detection logic configured to determine a collision metric indicative of a collision between a medical device that is manipulated by the robotic control system and an object. The object may be an anatomical feature or can be another medical device, including another device being manipulated by the robotic control system. The collision detection logic produces virtual representations of the medical device and the object and uses these representation to determine collision. Geometrical solids, such as spheres, are used to represent the outer surfaces of the devices and the logic determines whether the respective surfaces intersect, thereby indicating collision. Collision avoidance involves estimating future device poses and then computing an alternate path computation so as avoid predicted collision(s).Un système de commande d'un cathéter robotisé comprend une logique de détection des collisions conçue pour déterminer des paramètres de collision indiquant une collision entre un dispositif médical manipulé par le système de commande robotisé et un objet. Ledit objet peut être un élément anatomique ou un autre dispositif médical et, notamment, un autre dispositif manipulé par ledit système de commande robotisé. La logique de détection des collisions génère des représentations virtuelles du dispositif médical et de l'objet et les utilise pour déterminer la survenue d'une collision. Des solides géométriques, tels que des sphères, sont utilisés pour représenter les surfaces extérieures des dispositifs et la logique détermine si les différentes surfaces se croisent, ce qui indique une collision. L'évitement des collisions implique d'estimer les futurs emplacements du dispositif, puis de calculer un autre trajet afin d'éviter la ou les collisions prévues.
