一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法
- 专利权人:
- 成都信息工程大学;四川木牛流马智能科技有限公司
- 发明人:
- 蒋涛,彭莉斯,杨强,袁建英,付克昌
- 申请号：
- CN201710019778.0
- 公开号：
- CN106874551A
- 申请日:
- 2017.01.11
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 项霞
- 摘要：
- 本发明提供了一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法。本发明提出带有三阶扰动的反正切式的路径规划方法，根据车辆运动学计算出约束空间，由MATLAB中的遗传算法的工具箱调用ga函数，以泊车过程中的障碍约束、车辆自身的参数约束、泊车起始点和终点位置约束为轨迹函数的目标函数，以泊车终点车辆与车位的水平夹角最小为适应度函数，求得最优的轨迹函数的参数,确定最优的平行泊车轨迹。使用本发明，可得车位长度与车长的比值约为1.315，具有非常好的效果。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
