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一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置及方法
- 专利权人:
- 北京信息科技大学
- 发明人:
- 龙忠杰,徐小力
- 申请号：
- CN201710676073.6
- 公开号：
- CN107485447A
- 申请日:
- 2017.08.09
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种面向膝盖软骨移植术的术中器具位姿导航装置及方法,其步骤:设置导航装置;对光源标定;获取互相关图像;将互相关图像上的峰值求和得到水平方向像素的偏移量,得到整个场景的深度图;将目标物体在世界坐标系上的坐标值转换到追踪器电子单元,统一由电子单元坐标系表示;采用改进的基于中点插值的立方格子算法生成实体曲面;分别计算生成实体曲面的所有点云三维坐标的加权平均值,即曲面的重心;存储等边三角形三个点的三维坐标;计算等边三角形极小邻域内的法向量,即为术中器具的当前位置;把曲面重心坐标值和法向量传送给六轴机械手,控制六轴机械手尖端以垂直于曲面的姿态到达点G,实现术中器具的位姿导航。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
