A system and method for motion control is coupled to a computer-assisted surgical device having a first movable arm coupled to an operable device having a working end and a second movable arm coupled to an image capture device. Controller. The controller is adapted to receive a first configuration relating to the first movable arm； to receive a second configuration relating to the second movable arm； to receive a plurality of images of the working end from the image capture device. To determine the position and orientation of the working end； to determine the first movable arm position and the first movable arm trajectory with respect to the first movable arm； the second movable with respect to the second movable arm To determine an arm position and a second movable arm trajectory； to determine whether movement of the movable arm results in an undesirable relationship between the movable arms； and to avoid an undesirable relationship Configured to send operational commands to the two movable arms；動作制御のためのシステム及び方法は、作業端部を有する操作可能な装置に結合される第１の可動アームを有するコンピュータ支援手術装置及び画像キャプチャ装置に結合される第２の可動アームに結合されるコントローラを含む。コントローラは、第１の可動アームに関する第１の形態を受信するように；第２の可動アームに関する第２の形態を受信するように；画像キャプチャ装置から作業端部の複数の画像を受信するように；作業端部の位置及び配向を決定するように；第１の可動アームに関する第１の可動アーム位置及び第１の可動アーム軌道を決定するように；第２の可動アームに関する第２の可動アーム位置及び第２の可動アーム軌道を決定するように；可動アームの動作が、可動アーム間の望ましくない関係をもたらすかどうかを決定するように；並びに望ましくない関係を避けるように第１又は第２の可動アームに動作命令を送るように；構成される。
