surgical instruments has been disclosed for the wrist unit. In some embodiments, a surgical instrument and can include an integral wrist device coupled to the end effector and the end effector, the wrist unit is formed of a material of a loaf. The wrist device and provide at least one degree of freedom to the end effector, and comprises a plurality of link members connected together, as well as one or more bent portions, at least one of the bent portion includes a series of connected plurality of segments. Each of the bent portion enables connection of the adjoining link member and the associated link member associated in order to provide a degree of freedom related to the end-effector can be rotated with respect to each other.수술 기구용 손목 장치가 개시되어 있다. 일부 실시형태에서는, 수술 기구가 엔드 이펙터와 이 엔드 이펙터에 결합된 일체형 손목 장치를 포함하고 있고, 상기 손목 장치는 한 덩어리의 물질로 형성되어 있다. 상기 손목 장치는 적어도 하나의 자유도를 엔드 이펙터에 제공하고, 하나 이상의 굴곡부뿐만 아니라 함께 연결된 복수의 링크 부재를 포함하고 있고, 상기 굴곡부 중의 적어도 하나는 일련의 연결된 복수의 세그먼트를 포함하고 있다. 각각의 굴곡부는 관련된 인접한 링크 부재들을 연결시키고 엔드 이펙터에 관련된 자유도를 제공하기 위해서 관련된 링크 부재가 서로에 대해 회전할 수 있게 한다.
