KIM, KE RIKR,김계리,KANG, SUNG CHULKR,강성철,LEE, SOO JUNKR,이수준,LEE, WOO SUBKR,이우섭,KIM, SANG MYUNGKR,김상명,GIM, SU HYEONKR,김수현
申请号：
KR1020130089474
公开号：
KR1020150014156A
申请日:
2013.07.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a tube insertion device which inserts a tube body into a duct and performs work. The tube insertion device comprises: the hollow tube body lengthily extended an end effector connected to a front end of the tube body capable of changing the direction a plurality of wires connected to the end effector and extended to the inside of the tube body and a tension adjustment device adjusting the tension of a plurality of wires, wherein the tension adjustment device changes the direction of the end effector by adjusting the tension of a pair of wires which face each other to be opposite.COPYRIGHT KIPO 2015튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.
