FIELD: measuring equipment.SUBSTANCE: invention relates to measuring equipment and, in particular, relates to a method for updating the angular position of an agricultural machine based on a nine-axis MEMS sensor. Method for updating the angular position of an agricultural machine based on a nine-axis MEMS sensor includes: installation of a gyro error model, calibrating model of the ellipse of an electronic compass, and a seven-dimensional filter model based on the extended Kalman filter (EKF), and setting a vector of parameters corresponding to dynamic position of a vehicle (S1)； data acquisition, including acceleration and angular velocity of the vehicle, and geomagnetic field intensity in real time (S2)； calculating the angle, speed, position information and vehicle heading angle through the established gyro error model, electronic compass ellipse calibration model (S3)； joint processing of data on the angle, speed, position and heading angle of the vehicle by means of the seven-dimensional model of the extended Kalman filter (EKF) (S4), and real-time updating of the dynamic angular position of the vehicle (S5).EFFECT: high accuracy and reliability of determining the position of an agricultural machine based on the nine-axis MEMS sensor.6 cl, 2 dwgИзобретение относится к области измерительной техники и, в частности, относится к способу обновления углового положения сельскохозяйственной машины, основанному на девятиосевом датчике на основе МЭМС. Способ обновления углового положения сельскохозяйственной машины, основанный на девятиосевом датчике на основе МЭМС, включает: установку модели ошибок гироскопа, калибровочной модели эллипса электронного компаса и семиразмерной фильтрующей модели на основе расширенного фильтра Калмана (EKF), и задание вектора параметров, соответствующего динамическому положению транспортного средства (S1)； получение данных, включая ускорение и угловую скорость движения транспортного средства, и интенсивности геомагнитного поля в режиме реа
