There is provided a method of determining an estimate of the velocity of a device in a horizontal or vertical direction, the method comprising obtaining measurements of the acceleration acting on the device in three dimensions using a first filter and the obtained measurements to estimate acceleration due to gravity estimating the acceleration acting in a horizontal or vertical direction due to motion of the device using the estimated acceleration due to gravity integrating the estimate of the acceleration acting in said direction due to motion of the device to give an estimate of velocity in said direction and using a second filter to remove offset and/or drift from the velocity to give a filtered velocity wherein at least one of the first filter and second filter is a non-linear filter. An apparatus configured to operate according to the above method is also provided.La présente invention concerne un procédé permettant destimer la vitesse dun dispositif dans une direction horizontale ou verticale, le procédé comprenant les étapes suivantes : lobtention de mesure de laccélération agissant sur le dispositif dans les trois dimensions lutilisation dun premier filtre et des mesures obtenues pour estimer laccélération due à la pesanteur lestimation de laccélération agissant dans une direction horizontale ou verticale due au mouvement du dispositif au moyen de lestimation de laccélération due à la pesanteur lintégration de lestimation de laccélération agissant dans ladite direction due au mouvement du dispositif pour obtenir une estimation de la vitesse dans ladite direction et lutilisation dun second filtre pour éliminer de la vitesse les décalages et/ou les dérives, afin dobtenir une vitesse filtrée le premier filtre et/ou le second filtre étant un/des filtre(s) non linéaire(s). Linvention concerne également un appareil conçu pour fonctionner selon le procédé présenté ci-dessus.
