用于柔性针操纵的超声引导机器人
- 专利权人:
- 泰克尼恩研究和发展基金有限公司
- 发明人:
- Z·诺伊巴赫,M·肖哈姆
- 申请号：
- CN201410637274.1
- 公开号：
- CN104382650B
- 申请日:
- 2009.05.31
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 一种用于在超声成像下操纵柔性针的机器人系统。使用机器人通过操控针基部沿着预定弯曲轨迹来操纵针。由超声传感器检测针尖端位置并将针尖端与预定针路径的跟踪误差输入到控制器，控制器基于针的位置以及针和组织属性求解逆向运动学。控制算法使用新颖的方法通过分析针尖端前方区域的组织运动来检测组织的弹性属性。可以对作为柔性束的针的模型执行逆向运动学解，所述柔性束具有横向连接的虚拟弹簧，以模拟由组织弹性施加的横向力。该系统能够将针引导到组织之内的靶，同时绕过禁止区域。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
