The insertion device includes a rotating body that rotates about a first revolution axis and an assisting tool that is attached to the inserting portion while covering the rotating body from the outer circumference side. A pressing force acts on the second protrusion of the assisting tool from the first protrusion of the rotating body by the rotation of the rotating body so that the assisting tool is moved together with the rotating body about the second revolving axis Rotate. When the rotating body and the auxiliary tool are rotating together, the first revolution axis of the rotating body and the second revolving axis of the assisting tool approach each other.挿入装置は、第1の公転軸を中心として回転する回転体と、前記回転体を外周側から覆う状態で挿入部に取り付けられる補助具と、を備える。前記回転体の回転によって前記回転体の第1の突起から前記補助具の第2の突起に押圧力が作用することにより、第2の公転軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具が回転する。前記回転体および前記補助具が一緒に回転している状態では、前記回転体の前記第1の公転軸と前記補助具の前記第2の公転軸との間が近づく。
