Die Erfindung betrifft Vorrichtung (4) zum Positionieren eines Endeffektors (5) eines chirurgischen Instruments (1). Gemäß der Erfindung umfasst die Vorrichtung ein erstes rotierbares Element (8), das um eine erste Rotationsachse (11) drehbar angeordnet ist, und ein zweites rotierbares Element (9), das um eine zweite Rotationsachse (12) drehbar angeordnet ist. Ferner sind eine erste Antriebseinheit (30a) zum Antreiben des ersten rotierbaren Elements (8) und zweite Antriebseinheit (30b) zum Antreiben des zweiten rotierbaren Elements (9) vorgesehen, wobei die erste Rotationsachse (11) schräg zur zweiten Rotationsachse (12) verläuft.The present invention relates to a device (4) for positioning of an end effector (5) of a surgical instrument (1). According to the invention, the device comprises a first rotatable element (8) around a first axis of rotation (11) is rotatably mounted, and a second rotatable element (9) around a second axis of rotation (12) is rotatably arranged. In addition, a first drive unit (30a) for driving the first rotatable member (8) and second drive unit (30b) for driving the second rotatable member (9) is provided, whereby the first axis of rotation (11) at an angle to the second axis of rotation (12) runs.
