A haptic device comprising a base, a parallel-bar mechanism pivotally mounted to the base, and an end effector connected to the distal end of the parallel-bar mechanism. The parallel-bar mechanism comprises at least four links operatively joined to each other by revolute joints to move within a5 plane, wherein four of the at least four links form a parallelogram structure within the plane.Linvention concerne un dispositif haptique comprenant une base, un mécanisme à barres parallèles monté de manière pivotante sur la base et un effecteur dextrémité relié à lextrémité distale du mécanisme à barres parallèles. Ledit mécanisme à barres parallèles comprend au moins quatre liaisons reliées fonctionnellement les unes aux autres par des articulations rotoïdes pour se déplacer dans un plan, les quatre liaisons formant une structure de parallélogramme à lintérieur du plan.
