In the present invention, when a joint of a finger fitted with a master device (500) is put into an extended state, a first notch (CU1) in a leading end part of a first pipe-shaped member (621j,m) closes and forms a closed state, and an internal space of the first pipe-shaped member (621j,m) and an internal space of an storage member (620j,m) are separated from each other. In addition, a second notch (CU2) in a leading end part of a second pipe-shaped member (622j,m) forms a V-shaped opening, and an internal space of the second pipe-shaped member (622j,m) and an internal space of the storage member (620j,m) are caused to communicate with each other. In this communicating state, air inside bellows (342j,m) is expelled by a vacuum pump (912) via a pipe (821j,m), the storage member (620j,m), and the second pipe-shaped member (622j,m), and the bellows (3421,m) contract. As a result, a joint of a finger fitted with a joint movement assistance device (200) enters an extended state. Thus, joint movement can be appropriately assisted.Selon la présente invention, lorsquune articulation dun doigt équipée dun dispositif maître (500) est placée dans un état tendu, une première encoche (CU1) dans une partie dextrémité avant dun premier élément en forme de tuyau (621j,m) se ferme et forme un état fermé, et un espace interne du premier élément en forme de tuyau (621j,m) et un espace interne dun élément de stockage (620j,m) sont séparés lun de lautre. De plus, une deuxième encoche (CU2) dans une partie dextrémité avant dun deuxième élément en forme de tuyau (622j,m) forme une ouverture en V, et un espace interne du deuxième élément en forme de tuyau (622j,m) et un espace interne de lélément de stockage (620j,m) sont amenés à communiquer lun avec lautre. Dans cet état de communication, lair contenu à lintérieur dun soufflet (342j,m) est expulsé par une pompe à vide (912) par lintermédiaire dun tuyau (821j,m), lélément de stockage (620j,m) et le deuxième élément en forme de tuyau (62
