Problem to be solved: to provide a balance training apparatus capable of moving with a moderate acceleration even in an environment of a limited extent.Balance training deviceMoving truckA calculation section for calculating the weight and center of gravity of both trainersA control unit which controls the movement of a moving cart based on the control amount calculated from the displacement of the load centroid andGet and retrieve the current position of the mobile cartEquipped withThe above control amount isThe first control quantity to reach the target speed of the moving cart calculated from the displacement of the load centroid andCalculated by the weighted average of the second control amount to reach the target position of the moving cart calculated from the displacementThe weighted average isCurrent positionThe weight of the first control amount is set larger than the second control amount when it exists inside a predetermined range including the reference position.When outside the range, the weight of the second control amount is set larger than the first control amount.Diagram【課題】限られた広さの環境であっても、適度な加速度を伴って移動することができるバランス訓練装置を提供する。【解決手段】バランス訓練装置は、移動台車と、訓練者の両足の荷重重心を算出する算出部と、荷重重心の変位量から演算された制御量に基づいて移動台車の移動を制御する制御部と、移動台車の現在位置を取得する取得部と、を備え、上記の制御量は、荷重重心の変位量から算出される移動台車の目標速度に到達させるための第１制御量と、同変位量から算出される移動台車の目標位置に到達させるための第２制御量との加重平均によって演算され、その加重平均は、現在位置が、基準位置を含む予め定められた範囲の内側に存在する場合には第２制御量よりも第１制御量の重み付けが大きく設定され、範囲の外側に存在する場合には第１制御量よりも第２制御量の重み付けが大きく設定される。【選択図】図７
