Disclosed are a method, apparatus and computer readable medium for schematically representing the spatial location of a device used in a robotic surgical system. The device includes an end effector coupled to the positioning device and configured to be spatially positioned in the surgical workspace by the positioning device in response to an input signal generated by movement of the hand controller of the input device in the input device workspace do. The method includes calculating, in a processor circuit, a current three-dimensional spatial location of a device in a surgical workspace for a current input signal received from an input device. The method also includes generating, in a processor circuit, a display signal for displaying a graphical depiction of a surgical workspace on a display in communication with the processor circuit, the graphical depiction including a planar representation, The representation includes a device movement region having a boundary indicating a restriction to the lateral movement of the device in the surgical work space and a two dimensional projection of the current spatial position of the positioning device and end effector on the plane representation.로봇 수술 시스템에 사용되는 기구의 공간적 위치를 도식적으로 표현하는 방법, 장치 및 컴퓨터 판독가능 매체를 개시한다. 상기 기구는, 위치결정 장치에 결합되고 입력 장치 작업 공간에서 입력 장치의 핸드 컨트롤러의 이동에 의해 생성되는 입력 신호에 응답하여 상기 위치결정 장치에 의해 수술 작업 공간에 공간적으로 위치되도록 구성된 엔드 이펙터를 포함한다. 상기 방법은, 프로세서 회로에서, 입력 장치로부터 수신된 현재 입력 신호에 대해 수술 작업 공간 내 기구의 현재 3차원 공간 위치를 산출하는 단계를 포함한다. 또한 상기 방법은, 프로세서 회로에서, 상기 프로세서 회로와 통신하는 디스플레이 상에 수술 작업 공간의 그래픽 묘사를 디스플레이하기 위한 디스플레이 신호를 생성하는 단계를 포함하며, 상기 그래픽 묘사는 평면 표현을 포함하되, 상기 평면 표현에는 수술 작업 공간 내 기구의 횡방향 이동에 대한 제한을 나타내는 경계를 가진 기구 이동 영역과, 위치결정 장치 및 엔드 이펙터의 현재 공간 위치를 평면 표현 상에 2차원 투영하는 것이 포함된다.
