A gripping element may be commanded to move to pre-determined robot-frame locations, and markings may be punched into a calibration sample capture substrate at each location. A calibration image may be obtained, and fiducial markings on the gripping element may be detected. A set of calibration regions of interest may be predicted, and the previously punched markings may be detected. A sampling system may then create a mapping transfer function between detected image locations and real-world locations resulting from the commanded locations of the gripping element when the markings were punched. An indication may subsequently be received that a biological sample capture substrate is ready to be processed. An image of the sample capture substrate may be obtained, and the fiducial markings may be detected. Based on those image locations and the mapping transfer function, biological sample portions maybe automatically taken from the sample capture substrate.Un élément de préhension peut être commandé pour déplacer le robot à des emplacements de châssis de robot prédéterminés, et des marques peuvent être perforées dans un substrat de capture déchantillons détalonnage à chaque emplacement. Une image détalonnage peut être obtenue, et des repères fiduciaires sur lélément de préhension peuvent être détectés. Un ensemble de régions détalonnage dintérêt peuvent être prédites, et les repères préalablement perforés peuvent être détectés. Un système déchantillonnage peut alors créer une fonction de transfert de mappage entre les emplacements dimage détectés et les emplacements du monde réel résultant des emplacements commandés de lélément de préhension lorsque les marques ont été perforées. Une indication peut ensuite être reçue selon laquelle un substrat de capture déchantillons biologiques est prêt à être traité. Une image du substrat de capture déchantillons peut être obtenue, et les repères fiduciaires peuvent être détectés. En se basant sur ces emplacements dimage et sur la
