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一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法
- 专利权人:
- 西安交通大学
- 发明人:
- 董霞,马雪亭,王孙安,赵燕弟,孙晓茂,陶立
- 申请号：
- CN201611224948.0
- 公开号：
- CN106717534B
- 申请日:
- 2016.12.27
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 何会侠
- 摘要：
- 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
