“Method and system for controlling a pivotably mounted tool on a pivot boom connected to a work machine, work machine, and, computer program” system and method for controlling a pivotably mounted tool on a pivot boom connected to a to a working machine having a control unit. in the solution: 1) determine the direction in which a predetermined point of the boom or tool is moving, that is, the direction of movement, and 2) control the orientation of the tool as a function of one or more predetermined dependencies, the predetermined dependencies by defining at least the orientation of the tool relative to the direction of movement. according to one example the working machine is a forest machine.“método e sistema para controlar uma ferramenta montada de modo pivotante em uma lança articulada conectada a uma máquina de trabalho, máquina de trabalho, e, programa de computador” sistema e método para controlar uma ferramenta montada de modo pivotante em uma lança articulada, conectada a uma máquina de trabalho tendo uma unidade de controle. na solução: 1) determinar a direção, para a qual um ponto predeterminado da lança ou da ferramenta está se movendo, isto é, a direção de movimento, e 2) controlar a orientação da ferramenta como uma função de uma ou várias dependências predeterminadas, as dependências predeterminadas definindo pelo menos a orientação da ferramenta em relação à direção de movimento. de acordo com um exemplo a máquina de trabalho é uma máquina florestal.
