The present invention relates to a rotary milking system (l) for milking a plurality of milking animals (7). The rotary milking system comprises a rotary milking platform (3), a plurality of milking stalls (5) arranged on the platform (3), four milking teat cups in each milking stall configured to receive milk during a milking process in the respective milking stall (5) and four robotic manipulation devices (100, 200, 300, 400), each one configured to fetch one milking teat cup (21a-d, 74) as a milking stall with an animal passes by the robotic manipulation device (100, 200, 300, 400) and provide a movement of the milking teat cup to a position below the teats of an animal. The milking system comprises cleaning teat cups (21a-d, 76) and that each robotic manipulation device(100, 200, 300, 400) is configured to move one cleaning teat cup (21a-d, 76) and one milking teat cup (21a-d, 74) by a common movement to said position below the teats before it attaches the cleaning teat cup (21a-d, 76) and the milking teat cup (21a-d, 74) to the same teat of the animal.La présente invention concerne un système de traite rotative (l) pour traire plusieurs animaux en élevage laitier (7). Le système de traite rotative comprend une plateforme de traite rotative (3), plusieurs stalles de traite (5) disposées sur la plateforme (3), quatre gobelets trayeurs pour chaque stalle de traite conçus pour aspirer le lait pendant le processus de traite dans la stalle de traite en question (5) et quatre dispositifs de manipulation robotisés (100, 200, 300, 400), chacun étant configuré pour aller chercher un gobelet trayeur (21a-d, 74) lorsque la stalle de traite avec l'animal passe par le dispositif de manipulation robotisé (100, 200, 300, 400) et pour placer le gobelet trayeur sous les mamelles de l'animal. Le système de traite comprend des gobelets trayeurs de nettoyage (21a-d, 76) et chaque dispositif de manipulation robotisé (100, 200, 300, 400) est configuré pour déplacer un gobelet trayeur
