一种机器人手术持针钳的力反馈系统及反馈方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 孙立宁,杜志江,闫志远,夏国杰
- 申请号：
- CN201911082825.1
- 公开号：
- CN110680432A
- 申请日:
- 2019.07.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种手术持针钳的力反馈系统及反馈方法,属于手术用器械技术领域。持针钳两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器,两个钳头牙口上的多个双层电容传感器的设置方式相同,每个钳头牙口上的多个双层电容传感器之间均通过导线连接,导线与控制器电连接,控制器与执行机构电连接。本发明利用双层电容传感器在侧向压力下的形态变化而产生不同方向的电流变化,并通过该电流的变化反应缝合线的张力强度,再在主手上加相应的反向力,从而使术者能有缝合线的张力感受,利于术者经验的积累,且在满足术者对于张力感受的同时,提高了术中缝合的稳定性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
