遥操作机器人的主从操作端结构
- 专利权人:
- 上海若托机器人有限公司
- 发明人:
- 何清叶,石九龙,陈玮
- 申请号：
- CN201611108702.7
- 公开号：
- CN108143498A
- 申请日:
- 2016.12.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种遥操作机器人的主从操作端结构,本结构的主操作端和从操作端依次设有构型相同并且通过连杆连接的第一自由度转动关节、第二自由度转动关节、第三自由度平移关节、第四自由度自转关节和第五自由度末端开合关节,第一至第五关节采用液压缸或气缸驱动,主操作端和从操作端对应关节的液压缸或气缸连通实现同步驱动,主操作端和从操作端分别设有重物配平,重物配平抵消第二自由度转动关节、第三自由度平移关节及其连杆的重量。本结构采用液压或气压传递操作动力,具有极佳的力反馈性能,能够将从操作端轻微的环境力反馈到主操作端,有效解决了遥操作机器人的力反馈问题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
