An elastic strain sensor can be included in the artificial skin that can sense flexing by the underlying support structure of the artificial skin, thereby detecting and tracking the motion of the support structure. The unidirectional elastic strain sensor can be formed by filling a conductive liquid in two or more channels in the elastic substrate material. At the ends of the channels, the loop portion connects the channels to form a serpentine channel. The channels extend along the direction of the strain, and the loop portions have a sufficiently large cross-sectional area in the transverse direction to the direction of the strain, thus making the sensor unidirectional. The resistance is measured at the ends of the serpentine channel and can be used to determine the strain on the sensor. Additional channels may be added to increase the sensitivity of the sensor. The sensors can be stacked in multiple layers to increase the sensitivity of the sensors. In other embodiments, two sensors oriented in different directions may be stacked and bonded together in multiple layers to form a bidirectional sensor. A third sensor formed in the shape of helical or concentric rings can be stacked on top and used to sense contact or pressure, thereby forming a three-dimensional sensor. The three-dimensional sensor can be included in artificial skin to provide improved sensing.인공 피부의 하위 지지 구조에 의해 굽힘(flexing)을 감지해서, 지지 구조의 모션을 검출 및 추적할 수 있는 탄성 스트레인 센서가 인공 피부 내에 포함될 수 있다. 일방향성 탄성 스트레인 센서는 탄성 기판 재료 내의 2개 이상의 채널에 도전성 액체를 충진하는 것에 의해 형성될 수 있다. 채널들의 단부들에서는, 루프 부분이 채널들을 연결시킴으로써 구불구불한 채널(serpentine channel)을 형성한다. 상기 채널들은 스트레인의 방향을 따라서 연장되며, 상기 루프 부분들은 상기 스트레인의 방향에 대한 횡방향에서 충분히 큰 단면적을 가지며, 이에 따라 상기 센서가 일방향성을 갖도록 한다. 상기 저항은 상기 구불구불한 채널의 단부들에서 측정되며, 상기 센서 상의 스트레인을 결정하는데 사용될 수 있다. 추가의 채널들을 부가하여 상기 센서의 감도(sensitivity)를 증가시킬 수 있다. 상기 센서들은 상기 센서들의 감도를 증가시키기 위해 다층식으로 적층 될 수 있다. 다른 실시예들에서는, 다른 방향으로 배향된 2개의 센서가 다층식으로 적층되어 함께 접합됨으로써 양방향 센서를 형성할 수 있다. 나선형 또는 동심 링들(concentric rings)의 형상으로 형성된 제
