Wurmantrieb für Endoskope als Vorrichtung und Verfahren2.1. Endoskop und Katheter werden heute manuell oder mit mechanischen Hilfen in Lumen vorgeschoben. Dabei erfolgt die Übertragung der Kraft, die das Endoskop oder den Katheter gegen seine Umgebung bewegt, über den langen Umweg über den Arm des Einführenden oder den mechanischen Antrieb, über den Boden, auf die Liegefläche des Patienten, durch dessen Körper auf die Außenseite des zu endoskopierenden oder katheterisierenden Hohlorgans und durch dessen Wand auf die eigentlich Vorschubfläche des Endoskops oder Katheters. Folglich begrenzen vermehrte Reibung und Formschluß die Länge der möglichen Einführwege und erfordern starrere Endoskope und Katheter oder Verfahren wie Leitdrähte, Stülpschlauchkatheter oder Überzüge oder das Doppel-Ballon-Verfahren. Der neue Wurmantrieb jedoch erzeugt seine axiale Bewegungskraft direkt auf der Endoskop- oder Katheteroberfläche gegen das umgebende anliegende Gewebe und ist unabhängig von einer äußeren Vorschub- oder Rückzugkraft.2.2. Erreicht wird diese Kraft dadurch durch das axiale Durchlaufen einer den Außendurchmesser des Endoskops oder Katheters partiell vergrößernden oder verkleinernden (Druck-)Welle. Dieses Wellenverhalten wird dadurch erreicht, daß auf der Endoskop- oder Katheteroberfläche aufgebrachte oder in sie eingebrachte verbundene Kammern oder Schläuche mit Druck eines Gases oder einer Flüssigkeit beaufschlagt werden oder Unterdruck in ihnen erzeugt wird und diese Kammern durch Druck oder Unterdruck in ihrer Ausdehnung alternieren. Läuft die Welle durch die Reihenfolge der Druck- oder Unterdruckbeaufschlagung der Kammern oder Schläuche über die Endoskop- oder Katheteroberfläche, bewegt sie das umgebende Gewebe und damit relativ zu ihr Endoskop oder Katheter oder die umgebende Fläche bewegt sich nicht (weil sie starr ist) und das Endoskop oder Katheter bewegt sich aufgrund eigener Verformbarkeit. Ein Gerät sorgt für die Druck- oder Unterdruckbeaufschlagung.2.3. Der Wu
