클라우다 필립 에이치.,노트 카메론,쿠밍스 존 에프.,캐글 데이비드 제이.,울리치 다니엘 제이.
申请号：
KR1020197018794
公开号：
KR1020190091307A
申请日:
2017.11.22
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
A method and apparatus for end effector control and calibration are described. The method may include detecting a signal in response to movement of a first tube to a second tube that drives movement of the clamp arm of the end effector. The method may further comprise determining a clamp arm position of the end effector relative to the ultrasonic blade of the end effector based on the signal. The method may also include adjusting the power output of the end effector to the ultrasonic blades based on the clamp arm position.엔드 이펙터(end effector) 제어 및 캘리브레이션을 위한 방법 및 장치가 설명된다. 본 방법은 엔드 이펙터의 클램프 아암의 이동을 구동하는 제1 관의 제2 관에 대한 이동에 응답하여 신호를 검출하는 단계를 포함할 수 있다. 본 방법은 신호에 기초하여 엔드 이펙터의 초음파 블레이드(blade)에 대한 엔드 이펙터의 클램프 아암 위치를 결정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 본 방법은 또한 클램프 아암 위치에 기초하여 엔드 이펙터의 초음파 블레이드로의 전력 출력을 조절하는 단계를 포함할 수 있다.
