A system and method for tool exchange during surgery for cooperatively controlled robots comprises a tool holder for receiving a surgical tool adapted to be gripped by a robot and a surgeon, A first sensor for sensing whether the surgical tool is docked within the tool holder, and a second sensor for detecting movement of the tool holder to be performed based on the information sensed by the first sensor, For example. The systems and methods of the present invention provide advantages to cooperative robots that often move slowly, by increasing the speed at which the tool holder can move away from the patient.협동적으로 제어된 로봇들을 위한 수술 동안 도구 교환을 위한 시스템 및 방법은 로봇 및 외과 의사에 의해 파지되도록 적용된 수술 도구를 수용하기 위한 도구 홀더, 상기 홀더로부터 수술 도구의 작은 힘 제거를 허용하면서 도구의 하방 운동을 억제하기 위한 도구 홀딩 요소, 수술 도구가 도구 홀더 내에 도킹되어 있는지 를 감지하기 위한 제 1 센서, 및 제 1 센서에 의해 감지된 정보를 기초로 하여 수행될 도구 홀더의 상이한 운동들 또는 액션을 자동적으로 선택하기 위한 선택기를 포함한다. 본 발명의 시스템 및 방법은 도구 홀더가 환자로부터 멀어지는 방향으로 이동할 수 있는 속도를 증가시킴으로써, 종종 느리게 이동하는 협동 로봇에게 장점을 제공한다.
