PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assistant device for smoothly assisting ambulation activity.SOLUTION: The walking assistant device 2 includes a femur link 5, a leg link 9 and a controller 20. The femur link 5 and the leg link 9 are mutually connected in a shakable manner and respectively mounted on the femur and leg of a user. The controller 20 decides the maximum shaking angle Ag_max and leg swinging time Tswing of the leg link from the stride of the user to determine a leg swinging track. Then, the controller 20 controls the leg link 9 so that the shaking angle of the leg link follows the starting of leg swinging. Here, the leg swinging track draws a curve in which the target shaking angle of the leg link increases monotonously from a predetermined initial angle Ag_s to reach the maximum shaking angle Ag_max and subsequently reduces to a terminal angle Ag_e monotonously to change over the leg swinging time Tswing.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】スムースに歩行動作を補助する歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置2は、大腿リンク5と下腿リンク9とコントローラ20を備えている。大腿リンク5と下腿リンク9は相互に揺動可能に連結されており、それぞれユーザの大腿と下腿に装着される。コントローラ20は、ユーザの歩幅から下腿リンクの最大揺動角Ag_maxと遊脚時間Tswingを定め、それらに基づいて遊脚軌道を決定する。そして、コントローラ20は、下腿リンクの揺動角が遊脚起動に追従するように下腿リンク9を制御する。ここで、遊脚軌道は、下腿リンクの目標揺動角が予め定められた初期角度Ag_sから単調増加し、最大揺動角Ag_maxへ達した後に単調減少して終端角度Ag_eまで、遊脚時間Tswingをかけて変化する曲線を描く。【選択図】図1
