free degree of freedom of the manipulator arm having a plurality of joints with the end effector of the increased apparatus for providing a range of motion, the system and method are provided. The method in at least one step of defining the position based on constraints within the joint space which is defined by the joints, and determining the movement of the following joint constraints in the zero area and in particular at least one joint is a joint space It includes the step of driving each of the joint according to the calculated movement in order to execute the movement, providing an increased range of motion of the end effector command to access the limit in the joint.여유 자유도를 갖는 복수의 조인트를 가진 매니퓰레이터 암의 엔드 이펙터의 증가된 운동의 범위를 제공하는 장치, 시스템 및 방법이 제공된다. 상기 방법은 적어도 하나의 조인트에 의해 규정되는 조인트 공간 내에서의 포지션 기반 구속조건을 규정하는 단계, 영공간 내에서의 구속조건을 따르는 조인트들의 운동을 결정하는 단계 및 특히 하나 이상의 조인트가 조인트 공간 내에서의 각각의 조인트 한계에 접근할 때 엔드 이펙터의 증가된 운동의 범위를 제공하면서 명령된 운동을 실행시키기 위해 연산된 운동에 따라 조인트들을 구동시키는 단계를 포함한다.
