PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a wire-driven manipulator device enabling external force applied to a distal end and gripper gripping force to be correctly recognized.SOLUTION: A forceps manipulator device is comprised of: a pipe 1； a joint 2 coupled to the pipe 1； and a forceps gripper 4 which is coupled to an opposite side of the pipe 1, of the joint 2 through a forceps link 3. Wires W1, W2, W3, W4 for driving the joint 2 and wires W5, W6 for driving the forceps gripper 4 are provided in a prescribed arrangement inside and outside the pipe 1. A shaft 5 with a protrusion 5a for applying vibration to the wires W1, W2, . . .W6 is provided in a center in the pipe 1. There are also provided actuators 61-1, 61-2, . . 61-6 for driving the wires W1, W2, . . . W6 and an actuator 62 for driving the shaft 5. A microphone 7 for inputting voice vibration of the wires W1, W2, . . W6 of the pipe 1 are provided outside a base 6.SELECTED DRAWING: Figure 2COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】先端に加えられた外力及びグリッパ把持力を正確に把握できるワイヤ駆動マニピュレータ装置を提供する。【解決手段】鉗子マニピュレータ装置は、パイプ１と、パイプ１に連結された関節２と、関節２のパイプ１の反対側に鉗子リンク３を介して接続された鉗子グリッパ４とによって構成されている。パイプ１内外には、関節２を駆動させるためのワイヤＷ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４及び鉗子グリッパ４を駆動させるためのワイヤＷ５、Ｗ６が配設されている。パイプ１内の中心部には、ワイヤＷ１、Ｗ２、…、Ｗ６に振動を与えるための突起５ａを有するシャフト５を設ける。ワイヤＷ１、Ｗ２、…、Ｗ６を駆動するためのアクチュエータ６１－１、６１－２、…、６１－６が設けられ、シャフト５を駆動するためのアクチュエータ６２が設けられる。基台６の外側にパイプ１のワイヤＷ１、Ｗ２、…、Ｗ６の音声振動を入力するためのマイクロフォン７を設ける。【選択図】 図２
