香梨采摘机械手
- 专利权人:
- 塔里木大学
- 发明人:
- 刘媛媛,丁羽,王晓彬,陈斐,王统炤
- 申请号：
- CN201911121455.8
- 公开号：
- CN110892823A
- 申请日:
- 2019.15.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及香梨采摘领域,提供香梨采摘机械手。包括夹持机构,包括果实持夹部件和果柄夹持部件以及夹持驱动机构,果实夹持部件包括支撑盘和铰接在支撑盘周向的多个卡爪,多个卡爪之间形成与香梨的外表面相匹配的弧面空间,果柄夹持部件包括转动连接在两个卡爪上端的第一果柄夹板和第二果柄夹板,第一果柄夹板和第二果柄夹板的一端之间通过弹性件连接;夹持驱动机构设于支撑盘的下方,与拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪的下端分别通过铰接杆铰接;旋转机构,包括水平旋转机构和竖直旋转机构,用于驱动夹持机构同时做水平转动和竖直转动;控制机构分别与夹持驱动机构和旋转机构连接。本发明的机械手对香梨的夹持力合适,便于将香梨摘下。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
