PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist device that can be used without problems even when a user's lower limb is located in water, and a controller for the walking assist device. A walking assist device includes a fluid pressure actuator 201 provided on a thigh of a user 20, a fluid pressure actuator 202 provided on a lower leg of the user, and a pressure inside the fluid pressure actuator. A controller for controlling the fluid pressure actuator 201 based on the above. The fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202 have a cylindrical tube that expands and contracts according to the pressure of the fluid. The controller is provided separately from the fluid pressure actuator 201 and the fluid pressure actuator 202. [Selection diagram] Figure 2【課題】使用者の下肢が水中に位置する場合でも問題なく使用できる歩行アシスト装置、及び当該歩行アシスト装置のコントローラを提供する。【解決手段】歩行アシスト装置１０は、使用者２０の大腿部に設けられる流体圧アクチュエータ２０１と、使用者２０の下腿部に設けられる流体圧アクチュエータ２０２と、流体圧アクチュエータ２０２内の圧力に基づいて、流体圧アクチュエータ２０１を制御するコントローラとを備える。流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２は、流体の圧力によって膨張及び収縮する円筒状のチューブを有する。コントローラは、流体圧アクチュエータ２０１及び流体圧アクチュエータ２０２から離隔して設けられる。【選択図】図２
