The present invention relates to a moving apparatus using a ball robot, and more particularly, to a ball moving apparatus using a ball robot, A seat portion coupled to an upper portion of the droid frame for seating the occupant and a back portion for supporting the back of the occupant so as to stabilize the occupant's boarding posture； A body for protecting an occupant seated in the seat； An omni-wheel assembly disposed on the adjacent droid frame of the ball at three equal intervals on the top of the ball to impart free rotational force to the ball； Driving means provided on the droid frame and composed of a motor and a speed reducer so as to impart a variable rotational force on the omni-wheel assembly； A CMG unit provided at the lower portion of the droid frame at regular intervals of 90 degrees and generating a restoring force for restoring the balance of the ball； And a control system for controlling the CMG unit and the driving means to provide stable movement through the back and forth and diagonal directions and rotation or the like. By using the ball robot as the propelling means, In order to protect the occupant, it is necessary not only to supply rotational force to the ball so as to prevent slippage of the ball, which is a driving means, but also to provide rotational force to the ball in various directions, And more particularly, to a boarding-type mobile device using a ball robot.본 발명은 볼 로봇을 이용한 이동장치에 관한 것으로 특히, 드로이드 프레임의 하부에 결합되어 자유롭게 회전 가능하게 위치되는 볼과； 드로이드 프레임의 상부에 결합되어 탑승자가 착석하는 착석부와 탑승자의 등을 받치는 등받이로 이루어져 탑승자의 탑승 자세를 안정화시키기 위한 좌석부와； 상기 좌석부에 착석한 탑승자를 보호하기 위한 바디와； 상기 볼의 인접된 드로이드 프레임상에 마련되며, 볼상에 자유로운 회전력을 부여하도록 볼의 상부에 3군데 등간격으로 배치되는 옴니휠 어셈블리와； 상기 드로이드 프레임상에 마련되며, 옴니휠 어셈블리상에 가변적인 회전력을 부여하도록 모터와 감속기로 이루어진 구동수단과； 상기 드로이드 프레임의 하부에 90도 등간격으로 마련되며, 볼의 균형을 회복시키기 위한 복원력을 발생시키는 CMG 유닛； 및 상기 CMG 유닛과 구동수단을 제어하여 전후 및 대각 방향 및 회전 등을 통한 안정적인 이동을 제공하기 위한 제어시스템을 포함하여 추진수단으로 볼 로봇을 이용하여 회전과 방향전환 없이도 360도 원하는 방향으로 이동이 가능하고, 탑승자를 보호하기 위해 추진수단인 볼의 슬립이 발생되지 않도록 회전력을 볼에 공급할
