바르바글리 페데리코,칼슨 크리스토퍼 알,도노위 케이틀린 큐,듀인댐 빈센트,소퍼 티모씨 디,자오 타오
申请号：
KR1020177031750
公开号：
KR1020170134598A
申请日:
2016.04.04
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The method performed by the computing system includes receiving shape information for the elongated flexible portion of the medical device. The medical device includes a reference portion movably coupled to a fixture having a known orientation in a surgical reference frame. The fixture includes a constraining structure having a known constrained structure site in a surgical reference frame. The elongate flexible portion is bonded to the reference portion and sized to pass through the constraining structure. The method includes receiving reference partial position information in a surgical reference frame, determining an estimated constrained structure location in a surgical reference frame from reference partial position information and shape information； Determining a correction factor by comparing the estimated constrained structure location with a known constrained structure location； And correcting the shape information based on the correction factor.컴퓨팅 시스템에 의해 실행되는 방법은 의료 기구의 세장형 가요성 부분에 대한 형상 정보를 수신하는 단계를 포함한다. 의료 기구는 수술 기준 프레임에서 공지된 자세를 갖는 고정구에 이동가능하게 결합된 기준 부분을 포함한다. 고정구는 수술 기준 프레임에서 공지된 제약 구조물 장소를 갖는 제약 구조물을 포함한다. 세장형 가요성 부분은 기준 부분에 결합되고 제약 구조물을 통과하도록 크기설정된다. 상기 방법은, 수술 기준 프레임에서의 기준 부분 위치 정보를 수신하는 단계, 기준 부분 위치 정보 및 형상 정보로부터 수술 기준 프레임에서의 추정된 제약 구조물 장소를 결정하는 단계； 추정된 제약 구조물 장소를 공지된 제약 구조물 장소와 비교함으로써 보정 인자를 결정하는 단계； 및 보정 인자에 기초하여 형상 정보를 수정하는 단계를 포함한다.
