A medical device is provided. The medical device includes an elongate body having a steerable portion including a plurality of segments. The segments are coaxially mounted on at least one elongate resilient element configured to limit rotation of the segments relative to each other. The medical device also includes a controllable portion that is driven with the elongated body and deflects the controllable portion of the at least one control wire from the longitudinal axis of the elongate body and biases the at least one control wire away from the steerable portion, Lt； RTI ID = 0.0 >； non-constrained <； / RTI >；의료 장치가 제공된다. 의료 장치는 복수의 세그먼트를 포함하는 조종 가능한 부분을 갖는 가늘고 긴 몸체를 포함한다. 세그먼트들은 서로에 대하여 세그먼트들의 회전을 제한하도록 구성되는 적어도 하나의 가늘고 긴 탄성 소자 위에 동축으로 장착된다. 의료 장치는 또한 가늘고 긴 몸체와 함께 구동하고 적어도 하나의 제어 와이어의 인장이 가늘고 긴 몸체의 세로 축으로부터 조종 가능한 부분을 각지게 하고 적어도 하나의 제어 와이어를 조종 가능한 부분으로부터 떨어져 편향시키도록 조종 가능한 부분에서 비-구속되는 제어 와이어를 포함한다.
