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一种夹持旋切式欠驱动两指手葡萄采摘装置
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 尹建军,陈永河
- 申请号：
- CN201610976844.9
- 公开号：
- CN106342484A
- 申请日:
- 2016.11.07
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种夹持旋切式欠驱动两指手葡萄采摘装置，主要包括欠驱动手指机构、旋转机构、推送机构、旋切机构、腕部连接机构、主支撑板和双目摄像头组成；欠驱动手指机构分列在主支撑板两侧，腕部连接机构与旋转机构连接，旋转机构与主支撑板连接，推送机构与旋转机构连接，旋切机构与推送机构连接，腕部连接机构与机械臂的腕部连接，电机A驱动欠驱动手指机构运动，利用S型压力传感器、电位器、平板压力传感器、拉簧的作用，实现控制器对欠驱动手指机构的闭环实时控制并柔性抓取目标物体，旋转机构和推送机构驱动旋切机构实现360°圆周往复旋转运动和横向伸缩运动，旋切机构通过直流电机控制圆盘刀片实现对目标果梗的旋切动作；本发明结构精巧，灵活性强，手指位姿工作空间大，可以获得较高的采摘成功率，并且能够减少对植株和果实的机
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
