Various exemplary methods and devices for operating a surgical instrument are provided. In general, a surgical device may include one or more actuation shafts configured to facilitate operation of the device. In an exemplary embodiment, the device includes two actuation shafts that facilitate device articulation, a single actuation shaft that facilitates opening and closing of the gripper at the distal end of the device, and movement of the cutting element of the device. May include four actuating shafts with one actuating shaft facilitating In an exemplary embodiment, each of the one or more actuation shafts can include a distal elongate member and a proximal elongate member having a proximal end attached to the distal end of the distal elongate member. . The proximal elongate member can be rigid and the distal elongate member can be flexible.外科用器具を作動させるための様々な例示的な方法及び装置が提供される。一般的に、外科用装置は、装置の作動を容易にするように構成された１つ又は２つ以上の作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、装置は、装置の関節動作を容易にする２つの作動シャフトと、装置の遠位端におけるつかみ具の開閉を容易にする１つの作動シャフトと、装置の切断要素の運動を容易にする１つの作動シャフトとの４つの作動シャフトを含み得る。例示的な実施形態において、１つ又は２つ以上の作動シャフトはそれぞれ、遠位細長部材と、遠位細長部材の遠位端に取り付けられた近位端を有する近位細長部材とを含み得る。近位細長部材は、剛性であり得、遠位細長部材は、可撓性であり得る。
