PROBLEM TO BE SOLVED: To efficiently and reliably perform a weeding operation on farmland.SOLUTION: An agricultural machine 300 performs an agricultural operation while traveling autonomously by controlling a steering mechanism or a power mechanism based on a current position located by a position locating device 411 and a course stored. The agricultural machine 300 plants crops 5 using a planting mechanism when traveling autonomously, and stores positions where planting is performed as planted positions. When traveling autonomously for weeding, the agricultural machine 300 uses a weeding mechanism to weed plants present in positions other than the stored planted positions. Upon detecting plants present in positions other than the stored planted positions when traveling autonomously, the agricultural machine 300 weeds the plants using the weeding mechanism. An image recognition mechanism 4191 is used to determine whether or not the plants detected are weeds 6, only when the plants detected are determined to be weeds 6, the plants are weeded.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】農地における除草作業を効率よく確実に行えるようにする。【解決手段】農機300は、位置標定装置411によって標定される現在位置と記憶しているコースとに基づき操舵機構又は動力機構を制御して自律走行しつつ農作業を行う。農機300は、自律走行に際し植え付け機構により農作物5の植え付けを行うとともに植え付けを行った位置を植え付け位置として記憶する。農機300は、除草のための自律走行に際し記憶している植え付け位置以外の位置に存在する植物を除草機構により除草する。農機300は、自律走行中に記憶している植え付け位置以外の位置に植物が存在することを検知すると除草機構により当該植物を除草する。また検知した植物が雑草6であるか否かを画像認識機構4191により判断し、検知した植物が雑草6であると判断した場合にのみ当該植物を除草する。【選択図】図1
